工业机器人关节柔性特征研究

作     者：侯士杰 李成刚 陈鹏 HOU Shi-jie;LI Cheng-gang;CHEN Peng

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175263) 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2013年第31卷第2期

页      码：74-77页

摘      要：设计了六自由度工业机器人,对其关节柔性进行研究;根据其结构特点和负载情况,基于DH坐标理论建立了其刚性运动学模型和柔性运动学模型,分析研究了对关节柔性的影响因素,这里主要是受负载和机器人部件本身的重力影响,得到各关节的柔性变化量与负载和部件本身重力之间的数学关系,并得到各关节柔性变化量与上述因素对应的曲线图,对其进行研究和分析;最终得到机器人关节在整个工作空间中不同位置对应不同负载时所产生的柔性变形量。

主 题 词：刚性运动学模型 关节柔性 精度 运动 误差 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2013.02.022

馆 藏 号：203473417...