基于积分Backstepping的船舶航向非线性滑模控制

作     者：王仁强 赵月林 WANG Ren-qiang;ZHAO Yue-lin

作者机构：江苏海事职业技术学院航海系南京211170 大连海事大学航海学院辽宁大连116026 

出 版 物：《大连海事大学学报》 (Journal of Dalian Maritime University)

年 卷 期：2013年第39卷第3期

页      码：5-8页

摘      要：设计一种基于积分Backstepping的船舶航向非线性滑模控制器,实现船舶在大幅度改向操纵运动中航向准确快速跟踪控制。在采用Bech船舶操纵运动数学模型精确描述船舶大幅度改向运动性能的基础上,利用反演法设计航向改变控制算法,引入积分控制环节消除模型参数不确定性和风、浪、流等干扰影响,借助Lyapunov稳定性定理证明控制系统渐近稳定。对实船的仿真对比可知,本文设计的船舶航向控制器性能优越,控制舵角合理,控制输出航向对本船参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性.

主 题 词：船舶航向 非线性滑模控制 积分Backstepping 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7736.2013.03.002

馆 藏 号：203473668...