机器人足部柔性传感装置研究

作     者：王绍治 刘健 张玲花 陈华男 Wang Shaozhi;Liu Jian;Zhang Linghua;Chen Huanan

作者机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室长春130033 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2013年第27卷第9期

页      码：867-873页

摘      要：为了满足足式机器人动态性能与环境适应性的要求,将测力元件与弹性元件相结合,提出了一种可用于机器人足部的柔性传感装置。通过对其力学模型的分析,给出了三维力/力矩计算与底面倾角估算方法。同时针对装置要求,完成了基于ARM的检测系统的软硬件设计与实现方案,并对装置关键参数进行了标定。针对传感器的实验表明,在X、Y倾角小于20°的情况下,装置综合误差小于3%,可满足足部测量的需要。该装置体积小,精度高,反馈信息丰富,可为足式机器人的步态优化提供重要数据。

主 题 词：柔性传感装置 足底倾角 力 力矩传感 信号调理 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1187.2013.00867

馆 藏 号：203473677...