基于仿生策略的机器人自主导航方法研究

作     者：蔡建羡 马洪蕊 程丽娜 CAI Jian-xian;MA Hong-rui;CHENG Li-na

作者机构：防灾科技学院河北三河065201 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(ZY20110104) 国家自然科学基金资助项目(61004012) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2014年第31卷第1期

页      码：333-338页

摘      要：在机器人自主导航优化控制的研究中,为了解决移动机器人未知环境中的导航问题,提出了一种仿生策略的自主导航方法,针对操作条件反射机制,利用信息熵设计倾向单元,表征对状态的倾向程度,实现对冗余状态的自动删减;对Q学习算法进行了改进,作为学习核指引学习方向;采用Boltzmann机进行退火运算,实现对导航动作的随机选取,随着学习的进行,动作选择策略趋于最优。对移动机器人未知环境导航系统进行仿真,结果表明,采用仿生自主学习的策略,可以实现机器人的自主导航的优化控制。

主 题 词：移动机器人 导航 仿生策略 信息熵 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2014.01.075

馆 藏 号：203473802...