下肢外骨骼机器人结构设计和动力学仿真

作     者：杨宗林 曾亿山 王善杰 YANG Zong-lin;ZENG Yi-shan;WANG Shan-jie

作者机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽合肥230009 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第1期

页      码：91-93,97页

摘      要：为增加单兵作战能力,以人为核心,同时具有机械的高负载能力、耐力、长时间运动能力,设计出一款结合人工智能与机械的助力机器人。机械设计以人体下肢结构参照,模拟人体下肢关节、运动自由度的分布,以达到人机高度协调。通过对人正常行走时步态的分析,测出主要关节随的运动轨迹以及拟合出对应算法。用Matlab将该算法进行计算,获得对应关节的运动数据,再将该数据导入Adams所建的模型,进行动力学仿真。仿真得出各个关节处驱动器相关参数,为驱动器的选型提供参数参考。经过步态规划,机器人可模拟正常人的步伐,仿真结果真实可靠。

主 题 词：助力机器人 步态规划 动力学仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2016.01.025

馆 藏 号：203474761...