并联式运载器的垂直发射建模与控制

作     者：尹永鑫 杨明 王子才 

作者机构：哈尔滨工业大学控制与仿真中心哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60434010) 黑龙江省杰出青年基金资助项目(JC200606) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2008年第34卷第4期

页      码：369-372,376页

摘      要：为了有效控制垂直发射时并联式运载器的运动,设计了一个用于垂直发射的姿态控制方法,首先分析了欧拉运动学方程存在的奇异点,在此基础上给出了采用四元数描述的姿态运动学方程,建立了并联式运载器的姿态动力学模型,其次给出了并联式运载器的推力矢量模型,基于数学模型对推力矢量在不同配置方式下的控制效率进行了比较,最后给出了保证四元数收敛的切换函数,应用变结构控制理论设计了对于满足一定条件的不确定性具有完全鲁棒性的姿态控制律.仿真结果表明了该姿态控制方法的有效性.

主 题 词：非线性控制系统 姿态控制 滑模控制 

学科分类：082601[082601] 08[工学] 082501[082501] 0826[工学-生物医学工程类] 082602[082602] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2008.04.012

馆 藏 号：203478638...