自主移动机器人嵌入式控制系统研究

作     者：张云洲 吴成东 薛定宇 王斐 ZHANG Yun-zhou;WU Cheng-dong;XUE Ding-yu;WANG Fei

作者机构：东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60475036) 国家科技部国际合作重点项目(2003DF020009) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2008年第29卷第1期

页      码：29-32页

摘      要：为提高轮式自主移动机器人控制系统的性能,采用高性能微处理器设计了一种嵌入式控制系统.基于分层递阶控制的思想将双处理器应用于不同层次,分别实现高速复杂运算和运动实时控制.系统引入了多种环境感知器件,采用模糊逻辑实现准确的运动路线控制,通过视觉对目标位置的状态提供准确的判断,具有模块化、控制灵活、可靠性高等优点.实际应用表明该控制系统具有良好的实时性和鲁棒性.

主 题 词：自主机器人 嵌入式系统 分层递阶控制 环境感知 行为决策 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1005-3026.2008.01.008

馆 藏 号：203478802...