基于反馈线性化的车辆编队控制

作     者：俞志英 郭戈 钱方 

作者机构：大连海事大学信息科学技术学院辽宁大连116026 

出 版 物：《大连海事大学学报》 (Journal of Dalian Maritime University)

年 卷 期：2012年第38卷第1期

页      码：111-116页

摘      要：以编队中各车辆的运动学模型为基础,在跟随领航者体系下建立新的车辆编队系统动态模型.设计带有固定离轴点的输入输出反馈线性化跟踪控制器,将跟随车辆与领航车辆的跟踪问题转化为特定误差系统的控制问题.利用图论将所设计的跟踪控制器扩展到车辆编队控制中,并对所设计的控制器在不同领航跟随关系下的编队控制效果进行仿真验证.

主 题 词：车辆编队 领航跟随法 反馈线性化 

学科分类：0707[理学-海洋科学类] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0702[理学-物理学类] 080201[080201] 

D　O　I：10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2012.01.021

馆 藏 号：203478861...