基于神经-模糊控制系统的移动机器人动态路径规划

作     者：包芳 潘永惠 须文波 BAO Fang;PAN Yong-hui;XU Wen-bo

作者机构：江南大学信息工程学院江苏无锡214122 江阴职业技术学院江苏江阴214405 

基　　金：国家自然科学基金No.60474030~~ 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2009年第45卷第10期

页      码：221-225页

摘      要：针对机器人在未知、复杂环境下从源到目标之间,避开各种类型的障碍的问题,设计了系统的神经-模糊控制算法进行动态路径规划:设计了合理的模糊推理体系,实现输入模糊化、模糊推理规则库、输出去模糊化控制;根据规则库设计神经网络结构,简化网络结构和参数;采用QPSO算法训练网络;状态变量的存储和管理策略,解决了"U"型障碍物内的死循环路径问题。实验结果表明,在以上算法的控制下,机器人能够朝着目标,规划产生合理的路径,不会陷入死循环。

主 题 词：神经-模糊控制 动态路径规划 量子化粒子群优化算法 状态变量 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2009.10.067

馆 藏 号：203479621...