模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用

作     者：蔡建羡 奥顿 CAI Jianxian;AO Dun

作者机构：防灾科技学院防灾仪器系河北三河065201 北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 

基　　金：中国地震局教师科研基金(No.20110122) 国家自然科学基金(No.61004012) 防灾减灾青年科技基金(No.201014) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2012年第48卷第13期

页      码：16-21页

摘      要：针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中的参数基于自适应律调整,解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难,避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题。针对两轮机器人的仿真实验结果表明:采用设计的控制策略,可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务。

主 题 词：反推 模糊自适应 两轮机器人 行走平衡控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2012.13.004

馆 藏 号：203479622...