基于SAMCEF的四自由度并联机器人动力学建模与仿真

作     者：陈落根 罗振军 李玉航 田永利 Chen Luogen;Luo Zhenjun;Li Yuhang;Tian Yongli

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(51135008) 国家863重点项目(2013AA040501) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2013年第29卷第6期

页      码：12-15,20页

摘      要：利用SAMCEF软件进行了Cross-IV四自由度并联机器人的建模与仿真。首先,利用SolidWorks模型建立了机器人的三维实体模型,并通过运动学逆解模型计算得到驱动轴转角参数。然后,利用SAMCEF软件建立了机器人的多刚体动力学模型和刚柔混合动力学模型,并进行了仿真分析,研究机器人在实际运动过程中杆件的弹性变形对末端轨迹精度的影响,从而预估机器人的动态特性。

主 题 词：并联机器人 SAMCEF软件 动力学建模与仿真 刚柔混合系统 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2013.06.004

馆 藏 号：203479657...