基于模糊控制的3R欠驱动机器人轨迹跟踪研究

作     者：梁浩 余跃庆 LIANG Hao;YU Yue-qing

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175006) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2015年第5期

页      码：91-94,103页

摘      要：对水平运动的3R欠驱动机器人轨迹跟踪控制问题进行了研究。设计了Mamdani型模糊控制器和一种复合型Fuzzy-PID控制器,利用主、被动关节的动力学耦合规律实现对末端点的轨迹跟踪控制。复合控制器设有两个模态,当误差大于所设阀值时采用Mamdani型模糊控制以获得较高的瞬态性能,当误差小于所设阀值时采用PID控制以获得较高的稳态性能。在ADAMS中建立欠驱动机器人的虚拟样机模型,在MATLAB中建立复合型模糊控制系统,通过二者的联合仿真进行验证。结果表明:和Mamdani型模糊控制相比,复合型Fuzzy-PID控制器消除了系统的稳态误差,提高了轨迹跟踪的控制精度。

主 题 词：欠驱动机器人 动力学耦合 Fuzzy-PID控制 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.05.025

馆 藏 号：203481445...