分布式多机器人通信仿真系统

作     者：蔡自兴 任孝平 邹磊 CAI Zi-xing;REN Xiao-ping;ZOU Lei

作者机构：中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410075 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(90820302 60805027) 国家博士点基金资助项目(200805330005) 湖南省院士基金资助项目(2009FJ4030) 质检公益行业科研专项项目(20081002) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2009年第4卷第4期

页      码：309-313页

摘      要：针对目前多机器人通信仿真系统较少的问题,进行了多机器人通信仿真系统的设计研究.提出的多移动机器人通信仿真系统设计方案,侧重于反映通信网络的拓扑变化情况,以及多个机器人之间是如何进行通信的.仿真系统预留了机器人控制算法的接口,便于结合机器人避碰、任务分配、连通覆盖等进行综合研究.多机器人覆盖研究是目前多移动机器人和无线传感器网络中的一个研究热点,针对这个问题,采用了虚拟力分配策略,使得多机器人在保持连通性的同时尽可能大地覆盖某一区域,最后以六边形覆盖为约束条件进行了区域覆盖,并实现了该仿真系统的原型.实验表明,该仿真系统能准确地模拟多机器人在保持相互通信的情况下,达到最大化的区域覆盖.证实了基于虚拟力覆盖策略的有效性.

主 题 词：多机器人系统 仿真系统 通信网络 连通覆盖 虚拟力 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-4785.2009.04.005

馆 藏 号：203481539...