欠驱动陀螺摆系统的非线性控制

作     者：苏朋 戈新生 SU Peng;GE Xin-sheng

作者机构：北京机械工业学院计算机及自动化系北京100085 北京机械工业学院基础部北京100085 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10372014) 

出 版 物：《北京机械工业学院学报》 (Journal of Beijing Institute of Machinery)

年 卷 期：2006年第21卷第3期

页      码：8-11,16页

摘      要：欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。本文针对欠驱动陀螺摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器。运用部分反馈线性化方法设计了摇起控制器,利用精确反馈线性化方法和近似线性化后的LQR方法设计平衡控制器。两个控制器通过切换装置实现转换。最后通过仿真试验验证了控制器的可行性。

主 题 词：欠驱动 陀螺摆 部分反馈线性化 精确反馈线性化 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-6864.2006.03.003

馆 藏 号：203486115...