自治水下机器人运动模型研究

作     者：张子迎 刘心 

作者机构：哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院 哈尔滨工程大学自动化学院 

出 版 物：《今日科苑》 (Modern Science)

年 卷 期：2007年第16期

页      码：227-228页

摘      要：伴随着海洋的开发,水下机器人得到广泛的应用。但是由于水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征,其精确的数学模型很难获得。因此,在设计控制器时需要考虑许多因素。本文旨在探讨水下机器人空间运动数学模型的建立方法,并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化,得到了AUV六自由度运动模型。

主 题 词：水下机器人 六自由度 运动模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203486350...