捷联惯导系统姿态解算模块的实现

作     者：杜海龙 张荣辉 刘平 郑喜凤 贾宏光 马海涛 

作者机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院研究生院北京100039 大庆职业学院黑龙江大庆163255 吉林大学通信工程学院吉林长春130012 

基　　金：吉林省杰出青年基金资助项目(No.20060115) 中国科学院“三期创新”平台资助项目 

出 版 物：《光学精密工程》 (Optics and Precision Engineering)

年 卷 期：2008年第16卷第10期

页      码：1956-1962页

摘      要：提出了一种实现捷联惯性导航系统姿态解算模块的方法。基于DSP的硬件平台和四元数的数学平台,设计了捷联惯性导航系统的姿态解算模块。介绍了捷联惯性导航系统的工作原理和姿态解算的基本算法,并给出了四元数法的四阶龙格-库塔数值解法。设计了姿态解算模块的硬件电路和软件实现程序。实验测试结果表明,在增量角<5°的情况下,用四阶龙格-库塔法进行姿态解算,误差<0.0053%;应用TMS320C6713B进行硬件电路设计,每次解算时间<36μs,能够满足捷联惯性导航系统对精度和速度的要求。

主 题 词：捷联系统 惯性导航 姿态解算 四元数 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

馆 藏 号：203486727...