喷涂机器人关节的PID自适应模型

作     者：丁度坤 邹焱飚 张铁 谢存禧 Ding Du-kun;Zou Yan-biao;Zhang Tie;Xie Cun-xi

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 

基　　金：广东省科技计划项目(20054982304) 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2009年第37卷第4期

页      码：90-94页

摘      要：针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;在此基础上,通过试验,设计在不同位置的PID控制器,获取相应的PID参数,并应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型;最终利用该模型设计了下一时刻关节的PID控制器,并进行了仿真试验.结果表明,基于该模型设计的PID控制器响应速度快,机器人的位置精度小于±0.1mm,基本可满足喷涂作业要求.

主 题 词：机器人 PID控制 自整定 建模 自适应模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-565X.2009.04.018

馆 藏 号：203487079...