GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析

作     者：汪志明 花向红 陈远 郭斐 

作者机构：武汉大学测绘学院武汉市珞喻路129号430079 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(40874017) 国家863计划资助项目(2006AA12Z325) 国家创新研究群体科学基金资助项目(40721001) 武汉市晨光计划资助项目(200850731375) 

出 版 物：《武汉大学学报（信息科学版）》 (Geomatics and Information Science of Wuhan University)

年 卷 期：2009年第34卷第9期

页      码：1102-1105页

摘      要：设计了一种适用于融合GPS、DR两种不同导航输入信息的Kalman滤波器,能够将GPS导航解、GPS伪距观测值、GPS多普勒观测值以及DR原始观测值进行融合,实现最优的滤波效果。实际车载试验比较分析了GPS/DR松组合、基于伪距的GPS/DR紧组合、基于伪距与伪距率的GPS/DR紧组合三种不同组合模式的导航定位精度。结果表明,紧组合较松组合而言,充分利用了GPS和DR的原始观测信息,增加了系统的可观测度,提高了滤波跟踪精度,进一步提高了组合导航系统的可靠性和稳定性。

主 题 词：GPS/DR 松组合 紧组合 Kalman滤波 导航定位 精度 

学科分类：081802[081802] 0709[理学-地质学] 08[工学] 0708[理学-地球物理学类] 081105[081105] 0818[工学-交通运输类] 0705[理学-地理科学类] 0815[工学-矿业类] 0804[工学-材料学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

馆 藏 号：203487185...