基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人设计

作     者：乔晋崴 尚建忠 陈循 罗自荣 QIAO Jinwei;SHANG Jianzhong;CHEN Xun;LUO Zirong

作者机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院长沙410073 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(863计划 2007AA04Z256) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2010年第46卷第11期

页      码：83-88页

摘      要：为提高伸缩式管道机器人的负载能力,研制一种基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人,牵引力不受限于某一固定摩擦力,可随外载荷的增大而增大。应用分析力学原理导出单向锁止机构各参数应满足的关系式,并给出可适应管径变化的凸轮轮廓设计方法,计算出移动机构系统的响应时间,提出一套系统的管道机器人设计理论方法。利用提出的设计方法研制试验样机,并在管道中成功进行一系列试验。研究成果提升了伸缩式管道机器人的负载能力与管道适应性,完善了基于自锁原理伸缩式管道机器人的设计理论。

主 题 词：伸缩式管道机器人 自锁原理 牵引力 变管径 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2010.11.083

馆 藏 号：203487491...