基于柔性曲杆的车辆跟踪算法设计与实现

作     者：张晓媚 陈伟海 刘敬猛 赵志文 

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

基　　金：国家自然科学资金资助项目(61075075) 国家863计划资助项目(2008AA04Z210) 北京市自然科学资金资助项目(3093021) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2011年第37卷第7期

页      码：789-794页

摘      要：针对前车有加速度和转弯时无法保证跟踪精度的困难,提出一种柔性曲杆的新算法应用于车辆自动跟踪.假设前后车间有一根虚拟柔性曲杆联接着,杆长等于前后车间沿着前车轨迹线的距离长,杆的弯曲变形与前车的转弯半径相同.利用短圆弧半径来记录前车转弯半径,解决了传统轨迹方程不平滑连续的问题;对于后车跟踪的速度控制,设计了一个基于杆长与安全距离的加速度分类模糊集,用以更新后车的线速度,避免了后车行驶中出现的磕头现象.最后,在三维机器人仿真软件中进行实体编程仿真,结果表明该方法具有可行性,轨迹跟踪误差达到1 cm以下.

主 题 词：智能交通系统 车辆跟踪 导航系统 智能机器人 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2011.07.002

馆 藏 号：203487988...