无人直升机的自适应动态面轨迹跟踪控制

作     者：贺跃帮 裴海龙 叶祥 张谦 He Yue-bang;Pei Hai-long;Ye Xiang;Zhang Qian

作者机构：华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(60376024 61174053) 教育部科技创新工程重大项目(7080690) 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第5期

页      码：1-8页

摘      要：针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载变化下的稳定性,并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了轨迹跟踪误差半全局一致最终有界.最后,通过仿真实验进一步证实了该方法的有效性和可行性.

主 题 词：无人直升机 自适应动态面控制 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定性 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-565x.2013.05.001

馆 藏 号：203488943...