基于LMI的H_∞滤波器在UUV纵倾控制中的应用

作     者：周佳加 刘站奇 侯恕萍 施小成 ZHOU Jiajia;LIU Zhanqi;HOU Shuping;SHI Xiaocheng

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(51109043) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCF041330) 

出 版 物：《中国造船》 (Shipbuilding of China)

年 卷 期：2013年第54卷第4期

页      码：137-145页

摘      要：为实现无人水下航行器(UUV)在测量状态受外界干扰或不可量测时的纵倾控制,设计一种基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞滤波器来估计状态量并进行纵倾控制。针对纵倾控制系统方程的系统矩阵在虚轴上存在极点的问题,利用特殊双线性变换方法对系统方程进行变换使之满足滤波器设计要求。针对UUV纵倾控制系统中部分测量状态受干扰而引起控制器输出振荡的问题,基于LMI为特殊双线性变换后的UUV纵倾控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,再经过反变换得到所需的滤波器。该UUV纵倾控制系统的仿真结果表明,该滤波器能够消除测量噪声的影响,运动状态估计值准确并可提高UUV纵倾控制系统的控制品质。

主 题 词：无人水下航行器 特殊双线性变换 H∞滤波器 纵倾控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-4882.2013.04.016

馆 藏 号：203489119...