具有n个传动器的n个关节机器人系统的学习控制方法

作     者：谢胜利 田森平 谢振东 

作者机构：华南理工大学无线电与自动控制研究所广州510640 华南理工大学自动化系广州510640 

基　　金：国家自然科学基金 (698740 1 3 ) 广东省自然科学基金 (980 5 0 6) 广州市基础科学基金 (99J0 0 60 1 )资助 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2002年第28卷第2期

页      码：176-182页

摘      要：针对由 n个传动器所驱动的 n个关节机器人系统 ,采用学习控制的方法讨论了其跟踪控制的问题 .首先通过变换降阶 ,将相应系统转化为低阶系统 ,然后针对低阶系统进行设计 .该方法消除了 Kawamara方法在学习过程中要求每次学习都要经过相同的初始值的限制 ,从而克服了 Kawamara方法难以应用到“学习过程中存在初态偏差”的困难 .

主 题 词：机器人系统 关节角跟踪 迭代学习控制 新算法 传动器 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2002.02.002

馆 藏 号：203489468...