基于高斯混合容积卡尔曼滤波的UUV自主导航定位算法

作     者：王宏健 李村 么洪飞 周佳加 Wang Hongjian;Li Cun;Yao Hongfei;Zhou Jiajia

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(E091002/50979017 E091002/51309067) 教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008) 哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083)资助项目 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2015年第36卷第2期

页      码：254-261页

摘      要：针对过程噪声为非理想高斯分布时无人水下航行器(UUV)自主导航定位存在噪声模型失配的问题,将高斯混合密度模型与容积卡尔曼滤波(CKF)相结合,设计了基于高斯混合容积卡尔曼滤波(GM-CKF)的UUV导航定位算法。建立了UUV运动模型及观测模型,利用CKF完成各高斯分量的预测更新,并将更新结果进行融合缩减与加权求和,从而实现UUV自主导航定位。通过与EKF、UKF和CKF算法仿真对比实验,验证了GM-CKF可以提高估计精度;通过UUV湖试试验,验证了基于GM-CKF的UUV自主导航定位精度和稳定性优于传统算法,其计算时间满足实时导航定位的要求。

主 题 词：无人水下航行器 导航定位 高斯混合密度模型 容积卡尔曼滤波 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.19650/j.cnki.cjsi.2015.02.002

馆 藏 号：203489768...