基于领导者-跟随者模型的异质多智能体系统一致性

作     者：耿华 陈增强 刘忠信 张青 GENG Hua;CHEN Zengqiang;LIU Zhongxin;ZHANG Qing

作者机构：南开大学计算机与控制工程学院天津300071 南开大学天津市智能机器人技术重点实验室天津300071 中国民航大学理学院天津300300 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61174094) 天津市自然科学基金资助项目(14JCYBJC18700 13JCYBJC17400) 

出 版 物：《河南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Henan Polytechnic University（Natural Science）)

年 卷 期：2015年第34卷第5期

页      码：735-741页

摘      要：针对由一阶智能体、二阶智能体以及Euler-Lagrange智能体组成的异质多智能体系统,研究在领导者-跟随者网络模型下系统一致性的问题。当系统中存在一个一阶静态领导者时,跟随者之间的网络拓扑是无向连通的,设计了一致性控制协议,应用图论知识与拉塞尔不变集原理证明了协议的可行性;另外,当异质系统中有一个动态二阶领导者时,跟随者无法获取领导者的速度信息,采用设计分布式状态观测器的方法,给出了系统的一致性控制协议。一些仿真算例验证了所得结论的有效性。

主 题 词：多智能体系统 异质多智能体系统 一致性 领导者-跟随者 分布式状态观测器 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.16186/j.cnki.1673-9787.2015.05.026

馆 藏 号：203489988...