基于全局PID模糊滑模算法的机器人跟踪控制仿真

作     者：王海燕 WANG Hai-yan

作者机构：四川文理学院计算机学院四川达州635000 

基　　金：四川省教育厅科研项目(14ZB0307) 四川文理学院科研项目(2014Z013Y) 

出 版 物：《西南师范大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southwest China Normal University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第40卷第10期

页      码：57-63页

摘      要：为了解决机器人跟踪控制过程中采用PID控制算法会出现抖动和误差的问题,提出一种机器人全局PID模糊滑模跟踪控制算法.通过将PID滑模控制和模糊控制相结合,设计了全局PID模糊滑模控制;基于模糊规则,对滑模控制增益进行自适应调整,从而消除建模误差和干扰,削弱了控制时产生的抖振、在线调整控制器参数和估计误差,并通过积分来消除外界干扰,因此提高了控制精度.仿真结果表明,与常规的PID算法相比,该方法在处理控制抖动和消除误差和干扰方面具有极高的鲁棒性.

主 题 词：机器人 模糊控制 自适应 跟踪控制 鲁棒性 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.13718/j.cnki.xsxb.2015.10.011

馆 藏 号：203490034...