高压架空输电线路自动巡线机器人的研制

作     者：周风余 吴爱国 李贻斌 王吉岱 梁自泽 

作者机构：山东大学机器人研究中心山东省济南市250061 天津大学自动化学院天津市300072 山东科技大学机电学院山东省济南市250031 中国科学院自动化研究所北京市100080 

基　　金：国家"十五"863计划资助项目(2002AA420110-4) 

出 版 物：《电力系统自动化》 (Automation of Electric Power Systems)

年 卷 期：2004年第28卷第23期

页      码：89-91页

摘      要：介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,较好地解决了自主越障问题,可以完成规定的巡检任务,具有非常广泛的应用前景。

主 题 词：高压架空输电线 巡线机器人 自主越障 巡检 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-1026.2004.23.018

馆 藏 号：203494285...