分箱式月球车的预测控制

作     者：毕贞法 张军 张玉花 柏合民 BI Zhen-fa;ZHANG Jun;ZHANG Yu-hua;Bai He-min

作者机构：上海宇航系统工程研究所上海201108 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2008年第29卷第8期

页      码：798-802页

摘      要：设计了适应月球探测的分箱体可折叠的月球车移动机构,具有很大的柔性和很强的环境适应能力.为解决该移动系统的控制复杂性,基于一定的规则对复杂的月球车非线性模型进行建模,采用有控制约束的准Min-Max模型预测控制,实现从一个位置到另一个位置的运动.通过求解线性矩阵不等式(LMI)的凸优化获得状态反馈控制律,而LMI的可行性保证了闭环系统的稳定性.仿真表明在满足控制约束的条件下,采用预测控制实现对月球车移动系统目标探测是可行的.

主 题 词：月球车 准Min-Max预测控制 线性矩阵不等式 稳定性 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.2008.08.006

馆 藏 号：203494730...