多足步行机器人单腿柔性建模与仿真

作     者：赵慧 阮祥伟 ZHAO Hui;RUAN Xiangwei

作者机构：武汉科技大学机械自动化学院湖北武汉430081 

基　　金：武汉市青年科技晨光计划项目(200850731379) 湖北省机械传动与制造工程重点实验室开放基金资助项目(2007A05) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2009年第37卷第6期

页      码：170-173,151页

摘      要：以多柔体动力学理论为基础,运用拉格朗日方程建立了多足步行机器人单腿的多柔体动力学模型。通过Pro/E建立了单腿的三维实体模型,运用ADAMS对单腿模块进行了多柔体动力学仿真分析,仿真结果对于多足步行机器人的单腿柔性结构设计具有指导意义。

主 题 词：多足步行机器人 单腿模块 多柔体动力学 结构设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2009.06.058

馆 藏 号：203494903...