巨型柔性Stewart平台解空间的研究

作     者：孙欣 王文利 段宝岩 

作者机构：西安电子科技大学机电科学与技术研究所西安710071 

基　　金：国家自然科学基金( 5 96 75 0 40 ) 中科院国家天文观测中心大型射电望远镜实验室经费支持基金 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2001年第23卷第6期

页      码：509-514页

摘      要：本文针对大型射电天文望远镜 FAST中馈源系统的柔索结构及运动要求 ,提出了巨型柔性 Stewart平台的概念 ,并由馈源舱的非线性静平衡方程给出了解空间的定义 .通过计算发现六悬索巨型柔性 Stewart平台的工作空间中存在六个解空间为零的面 ,不能保证馈源舱连续平稳地做空间扫描 .在综合考虑馈源舱运行规律及悬索受力特点的基础上 ,本文通过增加两根向下拉的冗余悬索 ,设计了八悬索巨型柔性 Stewart平台 .计算结果表明八悬索巨型柔性 Stewart平台消除了解空间为零的位置 ,为大型射电天文望远镜 FAST中采用八悬索而不是六悬索巨型柔性

主 题 词：柔性Stewart平台 悬索 并联机器人 射电天文望远镜 

学科分类：07[理学] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 070401[070401] 0802[工学-机械学] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2001.06.006

馆 藏 号：203495013...