新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究

作     者：金振林 赵现朝 高峰 

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100083 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 

基　　金：国家‘8 63’高技术研究发展计划资助项目 (863- 51 2 - 980 4 - 0 2 ) 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2003年第24卷第4期

页      码：371-374,413页

摘      要：研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ,分别定义了其位移刚度和扭转刚度各向同性性能指标 ,并以性能图谱的形式给出了性能指标与结构参数关系 。

主 题 词：六维力传感器 灵巧手 并联机构 刚度各向同性 设计方法 机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0254-3087.2003.04.011

馆 藏 号：203496569...