电动Stewart仿真平台动力学建模与惯性参数辨识

作     者：傅绍文 姚郁 王晓晨 FU Shao-wen;YAO Yu;WANG Xiao-chen

作者机构：哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨150080 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2007年第19卷第9期

页      码：1909-1912,1921页

摘      要：建立了某型电动Stewart仿真平台关节空间动力学模型,通过实验辨识出了平台难于测量的惯性参数。首先给出平台的拉格朗日法和牛顿-欧拉法两种建模结果的相互验证方法,然后推导出平台关节空间内动力学模型,最后进行平台单支路闭环等速运动以及单支路开环正弦运动的实验,利用遗传算法辨识出平台的惯性参数。两种动力学建模结果的相互验证保证了平台刚体动力学模型正确性,所设计实验操作简单,能够方便地辨识出未知的参数。为电动Stewart平台建模与惯性参数辨识提供了一种新的方法。

主 题 词：Stewart仿真平台 动力学建模 参数辨识 实验研究 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-731X.2007.09.004

馆 藏 号：203501689...