柔性支撑Stewart平台动力学建模与轨迹跟踪控制

作     者：段学超 仇原鹰 段宝岩 DUAN Xue-chao;QIU Yuan-ying;DUAN Bao-yan

作者机构：西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室陕西西安710071 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(10433020) 教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2009年第31卷第4期

页      码：895-900页

摘      要：为了实现FAST(five hundred meter aperture spherical radio telescope)二级精调稳定平台的高精度轨迹跟踪,建立了采用电动缸驱动的Stewart平台完整动力学模型,基于控制律分解法进行了动力学模型的全局反馈线性化,针对基座的外界干扰和机构未建模动态的不利影响,在Stewart平台操作空间设计了基于基座平台加速度前馈的PID控制器。建立了现代机电系统仿真模型,对柔性支撑基座存在干扰情况下Stewart平台的动力学与轨迹跟踪控制问题进行了数值仿真,结果表明所设计的控制系统具有跟踪精度高、动力性能平稳和鲁棒性强的优点。

主 题 词：FAST Stewart平台 反馈线性化 加速度前馈 动力学与控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1001-506X.2009.04.038

馆 藏 号：203502463...