细长腔体检测机器人设计研究

作     者：刘洋 李世其 彭涛 LIU Yang;LI Shi-qi;PENG Tao

作者机构：华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 

基　　金：国家"十一五"基础科研项目(B1420060173) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2010年第31卷第2期

页      码：268-272页

摘      要：对现有人力不可达腔体的几种机器人检测方式进行比较,针对安装有精密零件的某航天器腔体设计了一台检测机器人XN-600-3.该机器人基于柱坐标系设计,视觉系统固定在一条细长机械臂末端,由两自由度关节驱动深入腔内进行检测。该机器人的大部分功能集中在机座内,即机械臂的全部驱动件移至机座内,悬臂部分负载最轻刚度最高,执行系统拥有最优的动态性能。试验证明该机器人具有长行程、高刚度、大回转角、小回转半径的优点,检测过程中视觉系统振幅最大为0.6 mm.通过机械臂末端的高精度摄像机捕获图像,该机器人可用于腔内装配尺寸或焊接质量等检测项目。

主 题 词：机械制造自动化 机器人 视觉检测 细长腔体 振幅 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

馆 藏 号：203502773...