轮式移动机器人滑移量重建与滑移补偿控制

作     者：方浩 窦丽华 陈杰 FANG Hao;DOU Li-hua;CHEN Jie

作者机构：北京理工大学自动化学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金项目(60805035/F0306) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2010年第25卷第5期

页      码：701-705页

摘      要：为解决轮式移动机器人的滑移补偿控制问题,首先推导出车体侧滑角的表达式,然后将时变侧滑角的重建问题转化为对地面特性参数的辨识问题.利用Luenberger观测器设计出自适应辨识律,并证明了当控制输入满足持续激励条件时,可以准确辨识出地面特性参数.基于链式系统模型设计出滑移补偿控制器,在滑移角精确已知的条件下,可以保证位置误差收敛,姿态误差有界.仿真结果表明,基于所设计的自适应辨识律,可以准确地重建出滑移角,提高滑移控制精度.

主 题 词：移动机器人 观测器 滑移补偿控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2010.05.63.fangh.022

馆 藏 号：203502858...