基于运动相似性的仿人机器人双足步行研究

作     者：柯文德 崔刚 洪炳镕 蔡则苏 苑全德 KE Wende;CUI Gang;HONG Bingrong;CAI Zesu;YUAN Quande

作者机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001 广东石油化工学院计算机科学与技术系广东茂名525000 

基　　金：广东高校优秀青年创新人才培育项目(201180) 广东省自然科学基金资助项目(8152500002000003) 国家863计划重点资助项目(2007AA041603 2006AA040202) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2010年第32卷第6期

页      码：766-772页

摘      要：提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法.改进了人体步行轨迹的参数获取与相似性匹配系统,扩展了相似性函数的适用范围.根据仿人机器人的机械连杆特点定义了步行运动周期中的关键姿势与子相变换,建立了运动学约束方程,并对行走中出现的动态稳定性问题进行了约束.仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性.

主 题 词：仿人机器人 相似性 双足步行 约束 零力矩点(ZMP) 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2010.00766

馆 藏 号：203503067...