微小型壁面检测爬壁机器人移动平台研究

作     者：朱志宏 李济泽 彭晋民 李军 高学山 ZHU Zhihong;LI Jize;PENG Jinmin;LI Jun;GAO Xueshan

作者机构：福建工程学院机电及自动化工程系福州350108 北京理工大学机电学院北京100081 

基　　金：福建省教育厅(JA0P180) 国家住房和城乡建设部(2007-k8-6)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2011年第47卷第3期

页      码：49-54页

摘      要：壁面移动机器人应用于建筑物表面质量检测,有利于提高工作效率,避免人身危险,故提出一种基于负压吸附原理的微小型壁面检测爬壁移动机器人,该机器人对不同的壁面具有一定的适应能力,而且吸附可靠,移动灵活。介绍机器人平台系统,对双轮单独驱动的移动机构进行运动学分析,还对应用于该机器人的负压吸附原理进行研究,从热力学角度提出负压吸附系统理论模型。此外,以腔内有效负压为设计指标,设计机器人专用离心叶轮,并对设计结果进行计算流体动力学验证。研制微小型壁面移动机器人的原理样机,通过试验测试,验证机器人样机的基本吸附效能及综合性能指标,实现机器人体积的小型化,使机器人的负载自重比接近4.0,证明叶轮设计方法、负压吸附系统以及移动机构设计等技术的正确性。

主 题 词：壁面移动机器人 负压吸附 离心叶轮 流体动力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2011.03.049

馆 藏 号：203503199...