多普勒测速声呐的自适应Kalman滤波算法

作     者：张强 孙尧 万磊 李晔 ZHANG Qiang;SUN Yao;WAN Lei;LI Ye

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50909025 E091002) 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HEUCF110129) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2011年第32卷第12期

页      码：1534-1538页

摘      要：针对小型自主水下无人潜器的运动特点,设计了一种加速度信息辅助的自适应Kalman滤波器,用于多普勒测速声呐的数据处理.首先基于时间序列分析法,建立了多普勒测速声呐噪声信号的AR模型,并根据当前统计模型设计了多普勒测速声呐Kalman滤波方程.然后针对滤波方程特点,设计了基于S面的自适应Kalman滤波器.实验结果表明,在已知加速度先验信息的条件下,基于S面的自适应Kalman滤波器能够根据小型水下机器人的运动特点实时调整滤波参数,滤波精度优于0.04m/s,且能够有效消除时间延迟,为小型水下机器人控制系统提供准确及时的速度信息.

主 题 词：多普勒声呐 AR模型 CS模型 自适应Kalman滤波 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 081105[081105] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.2011.12.002

馆 藏 号：203503736...