两轮自平衡智能车系统设计

作     者：董锟 韩帅 孙继龙 陈本瑞 马天义 李轩 熊慧 Dong Kun;Han Shuai;Sun Jilong;Chen Benrui;Ma Tianyi;Li Xuan;Xiong Hui

作者机构：天津工业大学天津300387 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2013年第13卷第1期

页      码：71-74页

摘      要：针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求,提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128,选用加速度传感器检测车模的倾角,陀螺仪检测车模的角加速度;通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用,提出了针对闭环速度控制的PI算法。实验表明:该处理方法实现简单,能够准确、快速地实现车模的自平衡控制。

主 题 词：自平衡 智能车 卡尔曼滤波 PI算法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

馆 藏 号：203504114...