基于6-PTS机构虚拟轴机床的运动学分析

作     者：陈安明 钱学军 

作者机构：南京理工大学制造工程学院南京210094 南京理工大学制造工程学院附校南京210094 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2000年第24卷第2期

页      码：131-134页

摘      要：针对基于Stewart平台虚拟轴机床伸缩杆结构设计的困难及热变形对精度的影响等缺点 ,提出了一种基于移动副 (P)、虎克铰 (T)、球铰 (S)及固定杆长的 6-PTS机构。计算了 6 -PTS机构的运动自由度 ,建立了 6 -PTS机构运动学反解的数学模型 ,运用求导法推导了 6 -PTS机构的一阶影响系数矩阵 ,即揭示了动平台的位姿速度与移动副速度之间关系的正逆雅可比矩阵 。

主 题 词：机构学 运动学 虚拟轴机床 数学模型 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9830.2000.02.009

馆 藏 号：203504410...