基于浸入和不变技术的非线性跟踪控制

作     者：李晓静 吴爱国 张兆龙 LI Xiao-jing;WU Ai-guo;ZHANG Zhao-long

作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 天津理工大学电气电子工程学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室天津300384 天津市龙津科技有限公司天津300192 

基　　金：国家自然科学基金青年项目(61603274) 天津市高校"优秀青年教师资助计划"(401007008) 天津理工大学教学基金项目(YB16–05 YB15–37)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2019年第36卷第1期

页      码：73-78页

摘      要：为实现欠驱动四旋翼飞行器的位置及偏航渐近跟踪,本文基于浸入和不变技术(immersion and invariance,I&I)提出非线性跟踪控制方法.针对四旋翼飞行器的欠驱动特性,设计了内/外环分别为姿态和位置的双闭环结构,并采用浸入和不变技术构建内/外环的稳定跟踪控制器,利用李雅普诺夫定理保证闭环系统的渐近稳定性.最后,在MATLAB/Simulink环境下进行数值仿真,验证了I&I控制方案的有效性.

主 题 词：欠驱动系统 四旋翼飞行器 非线性控制 渐近跟踪 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2018.70558

馆 藏 号：203504532...