基于RFID无阻塞扫描控制的机器人室内定位设计

作     者：马绍惠 谌湘倩 解瑞云 海本斋 Ma Shaohui;Chen Xiangqian;Xie Ruiyun;Hai Benzhai

作者机构：河南机电高等专科学校计算机科学与技术系河南新乡453000 河南师范大学计算机与信息工程学院河南新乡453007 

基　　金：河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A520046) 河南省高等学校重点科研项目(15B520006) 河南省教师教育课程改革项目(2014-JSJYYB-026) 河南师范大学青年科学基金项目(2014QK30) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2015年第23卷第6期

页      码：2139-2142页

摘      要：针对RFID移动机器人室内定位中的标签扫描问题,提出一种基于六边形分布模式的RFID无阻塞扫描控制方案,用于机器人的室内定位系统设计和误差检测;首先,将RFID标签根据六边形模式进行分布,减小位置估计的静态误差;然后,阅读器利用固定信道分配(FCA)方法给每个标签分配ID,使阅读范围内标签ID都不相同;最后,当阅读器读取信息时,发送查询请求给范围内的标签,标签根据自身ID决定应答时隙,避免冲突;实验结果表明,相比基于树的扫描控制方案,该文方案能够降低标签/阅读器的复杂度,同时具有较小的位置估计误差和扫描延迟,可帮助机器人实现精确定位。

主 题 词：射频识别 机器人 室内定位 六边形分布 无阻塞扫描 定位误差估计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.06.087

馆 藏 号：203505298...