基于Arduino的四旋翼飞行器控制系统设计

作     者：万云霞 许伦豹 胡龙 吴佳鑫 王言章 WAN Yunxia;XU Lunbao;HU Long;WU Jiaxin;WANG Yanzhang

作者机构：吉林大学地球信息探测仪器教育部重点实验室长春130026 吉林大学仪器科学与电气工程学院长春130026 

基　　金：吉林省重大科技攻关基金资助项目(20140203015GX) 吉林大学"大学生创新创业训练计划"基金资助项目(2014B65250) 

出 版 物：《吉林大学学报（信息科学版）》 (Journal of Jilin University（Information Science Edition）)

年 卷 期：2015年第33卷第4期

页      码：389-396页

摘      要：为改善滤波效果,针对四旋翼飞行器滤波算法计算量大的问题,采用基于Kalman与DMP(Digital Motion Processing)滤波相结合的姿态数据处理算法及PID(Proportion-Integration-Differentiation)姿态控制算法,设计了四旋翼飞行器控制系统。系统硬件由Arduino控制板及四旋翼飞行器平台组成,在此平台基础上建立了飞行器动力学模型并对Kalman滤波器及PID控制器参数进行调试。实际飞行结果表明,该系统能对飞行姿态的偏移进行快速调整,调整灵敏度和稳态时间得到明显改善,有效地完成对四旋翼飞行器的稳定控制。

主 题 词：四旋翼飞行器 Kalman滤波 DMP滤波 PID控制器 姿态控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-5896.2015.04.007

馆 藏 号：203509454...