类四足移动机构的腿杆关节驱动力矩分析

作     者：孙应秋 汪永明 SUN Yingqiu;WANG Yongming

作者机构：安徽工业大学机械工程学院安徽马鞍山243032 

基　　金：国家自然科学基金项目(51051001) 教育部高校科技创新工程重大项目培育资金资助项目(708054) 

出 版 物：《安徽工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Anhui University of Technology（Natural Science）)

年 卷 期：2015年第32卷第1期

页      码：27-32页

摘      要：根据二级半转机构原理设计1种新型类四足移动机构,该机构主要由车体支架、轮腿和轮腿支架三部分组成,其轮腿的各腿杆关节采用舵机直接驱动。针对该类四足移动机构的平地行走、垂直越障和原地转向运动的典型工况,建立相应的腿杆坐标系,分别对其轮腿的一级转臂、二级转臂和跨步杆进行受力分析,基于动静法建立相应的力学模型,并对各驱动关节所需驱动力矩进行仿真。仿真获得不同工况下轮腿机构各腿杆关节驱动力矩变化曲线,其中腿杆关节所需驱动力矩的最大值为0.645 5 N·m,通过计算得出原地转向时转向舵机所需驱动力矩为0.177 0 N·m。这些数据为以后驱动舵机的选型设计提供参考依据。

主 题 词：类四足移动机构 腿杆 驱动力矩 舵机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7872.2015.01.006

馆 藏 号：203510067...