喷浆机械臂振动特性仿真和试验分析

作     者：罗春雷 刘健 陈周伟 陈珍颖 LUO Chun-lei;LIU Jian;CHEN Zhou-wei;CHEN Zhen-ying

作者机构：中南大学高性能复杂制造国家重点实验室湖南长沙410083 

基　　金：国家高技术研究发展计划项目(863计划)(SS2012AA041809) 湖南省自然科学基金(13JJ5008) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2015年第32卷第10期

页      码：446-451页

摘      要：喷浆机械臂的振动特性对喷浆的效率和质量至关重要。臂架刚性建模造成准确度降低,对臂架刚柔耦合以及油缸柔性等效处理,为机械臂振动特性研究提供新方法。针对上述方法,借助ADAMS软件虚拟样机进行仿真,研究刚柔耦合和油缸柔性化对系统振动特性的影响,进而分析驱动油缸初始速度对振幅的影响,然后采用单一变量法进行试验。研究表明:喷浆机械臂处于水平工况下的油缸受力最大;刚柔耦合和油缸柔性模型的振幅较大且衰减速度较慢;减小机械臂运动初始速度可降低末端振幅;最后针对机械臂的动力学特性规律,对大臂俯仰油缸以及伸缩臂截面结构优化从而提高系统的稳定性。结果可以为后续机械臂优化设计和调试提供重要的指导意义。

主 题 词：喷浆机械臂 刚柔耦合 动力学 振动 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2015.10.095

馆 藏 号：203510392...