移动机器人里程计非系统误差不确定性分析方法

作     者：杨晶东 洪炳镕 周彤 陈凤东 YANG Jingdong;HONG Bingrong;ZHOU Tong;CHEN Fengdong

作者机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(863计划 2006AA04Z259) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2008年第44卷第8期

页      码：7-12页

摘      要：移动机器人里程计非系统误差建模是研究移动机器人定位问题的基础。现有的移动机器人里程计非系统误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿功能,经过长距离运动过程定位精度大幅度降低。基于此,针对同步驱动和差动驱动轮式移动机器人平台提出一种通用的里程计非系统误差建模方法。在假设机器人运动路径近似弧线基础上,依据里程计误差传播规律推导非系统误差与里程计过程输入量之间的近似函数关系,进而对移动机器人位姿跟踪过程中产生的里程计累计误差给予实时反馈补偿。里程计非系统误差建模前后定位过程的对比试验表明,这种非系统误差实时补偿方法有效地减少了移动机器人导航过程中产生的里程计累计误差,提高了定位精度。

主 题 词：扩展卡尔曼滤波 非系统误差建模 移动机器人定位 位姿估计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2008.08.007

馆 藏 号：203510457...