基于柔性结构的多机器人编队系统架构

作     者：蔡云飞 唐振民 赵春霞 杨静宇 CAI Yun-Fei;TANG Zhen-Min;ZHAO Chun-Xia;YANG Jing-Yu

作者机构：南京理工大学智能机器人研究所南京210094 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.90820306) 

出 版 物：《模式识别与人工智能》 (Pattern Recognition and Artificial Intelligence)

年 卷 期：2012年第25卷第3期

页      码：491-499页

摘      要：针对区域雷场自动清扫的多机器人编队架构设计问题,提出一种带约束控制的柔性控制架构.利用柔性结构冗余大、抗冲击的特点提升系统对环境扰动的适应能力.利用预测加反馈校正的滤波定位算法产生队形结构预应力,与合适的编队形状相配合,增强系统承载力.利用多角色协作分工模式增强系统的执行性能.实验结果表明多机器人柔性结构能较好适应环境的变化,系统具有较强的灵活性和抗毁能力,且鲁棒性得到提高.基于柔性结构的控制方法具有较好的实际应用价值.

主 题 词：多机器人 柔性结构 粒子滤波 约束控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6059.2012.03.019

馆 藏 号：203510755...