仿青蛙跳跃机器人运动学研究

作     者：王猛 臧希喆 樊继壮 赵杰 

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室哈尔滨150001 

基　　金：“863”国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z245) 哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划资助项目(HITQNJS.2008.014) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2010年第22卷第1期

页      码：102-106页

摘      要：提出了仿青蛙跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对青蛙运动的研究,提出了仿青蛙机器人单侧跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人起跳与腾空两个阶段,其前肢和后肢的运动学方程,进行了正、逆运动学研究。分析机器人四肢的运动空间,并通过实例计算,验证了研究结果和生物学实测结果相一致,从而证明了这一仿生跳跃机构模型的可行性和仿生机构运动研究方法的有效性。得出的结论将为仿青蛙跳跃机器人的设计及控制提供理论基础。

主 题 词：仿青蛙机器人 跳跃机构 正运动学 逆运动学 运动空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2010.01.054

馆 藏 号：203511718...