轮腿式壁面清洗机器人控制系统研究

作     者：王妹婷 齐永锋 蒋伟 程宏辉 李生权 包加桐 陆柳延 Wang Meiting;Qi Yongfeng;Jiang Wei;Cheng Honghui;Li Shengquan;Bao Jiatong;Lu Liuyan

作者机构：扬州大学能源与动力工程学院扬州225127 

基　　金：国家自然科学基金项目(51106133) 江苏省高校自然科学基金项目(12KJB510032 10KJB470010) 江苏省水利动力工程重点实验室开放基金项目(K090022) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2013年第11期

页      码：20-24页

摘      要：针对高层建筑玻璃幕墙的清洗要求,采用模块化的设计方法,研究了轮腿式壁面清洗机器人控制系统。爬壁机器人系统采用多吸盘真空吸附方式,轮腿式与轮式相结合的运动方式,与高度自适应的清洗系统集成,并配备多种传感器,结构简单,壁面适应能力及越障能力强,具有较高的作业效率和智能化水平。研究了其遥控方式与自动方式下的吸附系统控制、运动控制、越障与姿态控制,以及清洗作业控制。

主 题 词：壁面自动清洗机器人 姿态控制 轮腿式运动方式 轮式运动方式 爬壁机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2013.11.005

馆 藏 号：203511753...