空间机械臂逆动力学问题的解析研究

作     者：刘延柱 Liu Yanzhu

作者机构：上海交通大学工程力学系 上海 200030 

基　　金：国家自然科学基金 博士点专项科研基金 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：1995年第29卷第4期

页      码：1-6页

摘      要：本文讨论三刚体空间机械臂的逆动力学问题．利用逐次逼近法导出根据臂端设计轨迹计算机械臂控制规律的解析形式递推公式，并对航天器不受扰条件问题进行了讨论．

主 题 词：多刚体动力学 姿态动力学 空间机械臂 航天器 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 080101[080101] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.1995.04.001

馆 藏 号：203516521...